第一次解决：
在网上查询资料，说zookeeper的版本需要和kafka安装目录下的libs目录下的（真绕口！）zookeeper的jar包的版本保持一致。重新下载apache-zookeeper-3.6.3-bin.tar.gz，并安装、配置、启动。重新启动kafka，依然报错，报错信息和上面的一致。


第二次解决：
zookeeper的版本不变（v3.6.3）将连接zookeeper的超时时间参数（zookeeper.connection.timeout.ms）的值修改为60000ms，即60秒。重新启动Kafka，进程启动成功。
    broker.id=0
    listeners=PLAINTEXT://192.168.223.200:9092
    advertised.listeners=PLAINTEXT://192.168.223.200:9092
    num.network.threads=3
    num.io.threads=8
    socket.send.buffer.bytes=102400
    socket.receive.buffer.bytes=102400
    socket.request.max.bytes=104857600
    log.dirs=/root/kafka/logs
    num.partitions=1
    num.recovery.threads.per.data.dir=1
    offsets.topic.replication.factor=1
    transaction.state.log.replication.factor=1
    transaction.state.log.min.isr=1
    log.retention.hours=24
    log.segment.bytes=1073741824
    log.retention.check.interval.ms=300000
    zookeeper.connect=192.168.223.200:2181/kafka
    zookeeper.connection.timeout.ms=60000
    group.initial.rebalance.delay.ms=5

第三次解决：
推倒重来！
将之前的kafka和zookeeper进程停掉，目录全部删除，重新部署、配置和启动，版本就采用kafka_2.12-3.1.0 + apache-zookeeper-3.8.0，采用kafka依旧采用上面的配置，经过测试Kafak进程启动成功。看来问题就是zookeeper.connection.timeout.ms这个默认超时时间18000ms（即18秒不够）导致的，和网上传说的kafka的libs目录下的zookeeper jar包版本与zookeeper版本不一致无关！
Kafka启动脚本 - start.sh（放在/xxx/kafka/bin目录下）
    ./kafka-server-start.sh -daemon ../config/server.properties
    tail -f ../logs/server.log